Sí, pero es importante que primero hagamos esta distinción. Hay una diferencia entre un antepasado y una especie viva hoy que se parece a su antepasado. Un antepasado es un progenitor, un progenitor de un progenitor, etc. Una especie ancestral es aquella que, en relación con el cambio de otra especie con un antepasado común, parece menos evolucionada. Llamaré a los antiguos ancestros biológicos y a las últimas especies ancestrales.
Antepasados biológicos
Un ejemplo de una especie que vive y una especie diferente de cualquiera de sus padres vivos (sus antepasados biológicos), es el lagarto asexual de cola de látigo Cnemidophorus tesselatus, cuyos padres son C. marmoratus y C. septemvitatus. 
En general, la especiación es un proceso lento, pero puede ocurrir rápidamente como se observa con los latigazos, lo que se conoce como especiación instantánea . Esto puede ocurrir en tan solo un evento de reproducción por poliploidía e hibridación.
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Especies ancestrales
Los perros ( Canis lupus familiaris) son difuntos de los lobos ( Canis lupus) , y tanto los perros como los lobos están actualmente vivos. Pero los lobos existentes no son los antepasados de los perros; los lobos son ancestrales Canis lupus, mientras que los perros son derivados. *
Manada de lobos; Pack de chihuahuas. 
El brócoli, el repollo, la col rizada, la coliflor y el colinabo comparten la mostaza silvestre como su especie ancestral.
Rob Brown dio un ejemplo natural interesante usando osos polares y osos pardos. Este es un gran ejemplo de mezcla donde dos linajes independientes hibridan y el ambiente favorece más fuertemente los rasgos de uno de los linajes sobre el otro. Es decir, los osos pardos ABC comenzaron como osos polares y los osos pardos se aparearon y diluyeron el genoma del oso polar en las islas ABC. Este proceso se llama erosión genómica y convergencia . Los humanos y los neandertales también tuvieron un evento de mezcla, y el genoma de los neandertales se erosionó, por lo que encontramos genes de neandertales en los humanos.
Para obtener más información sobre whiptails como ejemplo de especiación instantánea: http://www.fs.fed.us/rm/pubs_rm/…
* Los perros y lobos se consideran la misma especie pero diferentes subespecies bajo ciertas clasificaciones de especies. Las especies a menudo se diferencian por la probabilidad de que se reproduzcan en condiciones naturales. Es poco probable que un lobo salvaje se reproduzca con un perro domesticado. Algunos científicos prefieren llamar a los perros Canis familiaris en lugar de Canis lupus familiaris por esta razón.
Nota: el concepto de especie es extremadamente borroso y la biología está llena de excepciones a nuestras reglas y clasificaciones.
Aún más extraño, algunos animales modernos actualmente clasificados como osos pardos pueden haber descendido de los osos polares. 