¿Qué es una criatura parecida a un gusano con un caparazón duro, se enrosca en una bola y se llena con lo que parece tierra / tierra cuando se aplasta?

Querías decir algo como esto:
http://bloompestcontrol.com/wp-c…
https://cdn.orkin.com/images/mil…

Se llama Milpiés. Aquí está la descripción de wikipedia:
Los milpiés son un grupo de artrópodos que se caracterizan por tener dos pares de patas articuladas en la mayoría de los segmentos del cuerpo; se conocen científicamente como la clase Diplopoda, el nombre se deriva de esta característica. Cada segmento de doble pata es el resultado de dos segmentos individuales fusionados. La mayoría de los milpiés tienen cuerpos cilíndricos o aplanados muy alargados con más de 20 segmentos, mientras que los milpiés de píldora son más cortos y pueden convertirse en una bola. Aunque el nombre “milpiés” deriva del latín “mil pies”, ninguna especie conocida tiene 1,000; El récord de 750 patas pertenece a Illacme Plenipes. Hay aproximadamente 12,000 especies nombradas clasificadas en 16 órdenes y alrededor de 140 familias, lo que hace que Diplopoda sea la clase más grande de miriápodos, un grupo de artrópodos que también incluye ciempiés y otras criaturas de múltiples patas.

Creo que es un “chinche” …

Armadillidiidae – Wikipedia

cuando va a lugares … entonces:

cuando se acurrucó

Y cualquier cosa viva se ve como tierra después de aplastarla.