¿La gravedad limita el tamaño de los insectos en la tierra en comparación con los animales como las langostas que pueden crecer hasta un tamaño relativamente más grande bajo el agua?

No. Las langostas y los artrópodos terrestres tienen diferentes formas de respirar, transportando O2 a los tejidos. Los artrópodos terrestres tienen una forma menos eficiente que limita el tamaño. Es por eso que los artrópodos terrestres son más pequeños.

Pero en épocas pasadas cuando el oxígeno era varios por ciento más alto que los niveles actuales …

Creo que este tipo está haciendo un modelo de cemento de tamaño natural de

“Arthropleura, pariente de 8,5 pies de largo de ciempiés y milpiés nativos del Carbonífero tardío (hace 340-280 millones de años) de lo que hoy es el noreste de Norteamérica y Escocia. Es el mayor invertebrado terrestre conocido de todos los tiempos”.
Dinosaurios y amigos

Esa era también tenía grandes insectos.

La gravedad y el suministro de oxígeno son las principales limitaciones para el tamaño del insecto. Los insectos terrestres no han desarrollado un buen sistema de respiración, sino que dependen de la difusión y el movimiento del cuerpo para que el aire se mueva a través de los espiráculos. No hay razón por la que no puedan evolucionarlos, por supuesto, pero aún no se han molestado. Entonces no tenemos insectos del tamaño de escorpiones marinos en tierra. No todavía, de todos modos.