Depende de cómo se defina “pájaro”.
El antepasado común más reciente de todas las aves vivas fue un ave voladora.
El primer miembro del clado Aves fue probablemente un ave voladora.
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El primer miembro del clado Paraves, el clado padre de Aves fue probablemente un dinosaurio emplumado no volador. (Si voló, podemos retroceder más hasta llegar a los dinosaurios emplumados no voladores y se aplica el mismo argumento)
En algún lugar entre el origen del clado Paraves (el ancestro común más reciente de todas las aves, dromaesaurios y troodontidos) y el origen del clado Aves (el ancestro común más reciente de todas las aves vivas más varios grupos de aves extintas), el primer miembro del surgió un linaje que condujo a pájaros modernos que realmente podían volar. En algún lugar de esta secuencia de criaturas también se encuentra el punto que separa a los dinosaurios aviar (también conocido como “pájaro”) y no aviar.
Pero donde ese punto es, precisamente, es arbitrario. Si quieres ponerlo antes del primer ancestro volador, el primer pájaro no vuela. Si quieres ponerlo en o después, el primer pájaro voló.
Es tan simple como eso. Una cuestión de semántica subjetiva determinada por consenso que no depende de ninguna realidad objetiva.
Los pingüinos, específicamente, casi seguramente evolucionaron de un antepasado volador.